Lịch sử hình thành của thị trấn bắt đầu từ những khu dân cư tập trung của nông trường Thanh Hà, phần lớn nằm trên địa bàn xã Thanh Nông (bấy giờ thuộc huyện Kim Bôi).

Ngày 13 tháng 7 năm 1967, thị trấn nông trường Thanh Hà được thành lập theo Quyết định số 269-NV của Bộ trưởng Bộ Nội vụ.

Ngày 27 tháng 3 năm 1999, Chính phủ ban hành Nghị định số 15/1999/NĐ-CP[1]. Theo đó:

• Giải thể thị trấn nông trường Thanh Hà; dân cư thuộc thị trấn nông trường Thanh Hà hiện đang sinh sống trên địa bàn các xã Hợp Thanh, Nam Thượng, Mỹ Hòa và Phú Thành giao về các xã đó quản lý.
• Thành lập thị trấn Thanh Hà trên cơ sở 364,98 ha diện tích tự nhiên và 2.187 người của các đội sản xuất 2, 4, 6 và 9 của nông trường Thanh Hà (thuộc địa bàn của xã Thanh Nông).

Sau khi thành lập, thị trấn Thanh Hà có diện tích 3,65 km2, dân số là 2.187 người. Xã Thanh Nông còn lại 27,3 km² diện tích tự nhiên, dân là 4.584 người, mật độ dân số đạt 168 người/km².

Ngày 14 tháng 7 năm 2009, Chính phủ ban hành Nghị quyết 31/NQ-CP về việc điều chỉnh địa giới hành chính huyện Kim Bôi[4]. Theo đó, chuyển thị trấn Thanh Hà và xã Thanh Nông thuộc huyện Kim Bôi về huyện Lạc Thủy quản lý.

Trước khi sáp nhập, thị trấn Thanh Hà có diện tích 2,76 km2, dân số là 2.169 người, mật độ dân số đạt 786 người/km2. Xã Thanh Nông có diện tích 24,35 km2, dân số là 5.203 người, mật độ dân số đạt 214 người/km2.[2]

Ngày 17 tháng 12 năm 2019, sáp nhập toàn bộ diện tích và dân số của xã Thanh Nông vào thị trấn Thanh Hà thành thị trấn Ba Hàng Đồi.[2]